backbone: 脊骨,脊椎;分水岭;主要山脉;主要成分;中枢;中坚,骨干;主力;刚毅,骨气;书脊 (the backbone of a defence 防御主力。 to the backbone 完完全全,纯粹,十足,彻头彻尾。 an Englishman to the backbone 道地的英国人)。
In this paper , it is the first time via actual workspace analysis to propose a simple obstacle - avoidance approach based on initial configuration planning of the backbone curve for hyper - redundant robot 首次通过对基于脊线表达的平面超冗余度机器人机构的实际工作空间的分析,提出了一种简单的基于脊线初始位形规划的避障方法。